Nadat enkele clubs in de regio rond Westerlo niet echt van de grond raakten aan het begin van de 20ste eeuw, ontstonden in 1933 twee nieuwe ploegen: Sportkring Westerlo en Westerloo Sport. Uiteindelijk kwam men in 1942 tot één gezamenlijke club die door het leven ging als Voetbalclub Westerlo. Daar werd in 1994 de koninklijke titel aan toegevoegd.
Sportief gezien werd doorheen de jaren getimmerd aan een opmars van de provinciale reeksen tot aan de tweede divisie. Pas in 1997 promoveert Westerlo een eerste keer naar het hoogste niveau. De club kan zich jarenlang staande houden en zorgt voor enkele knappe uitschieters zoals de vierde plaats in 2004. En in 2001 wordt met de beker van België de tot dusver grootste prijs uit de clubgeschiedenis veroverd.
In 2011 haalt Westerlo opnieuw de bekerfinale en wint het zelfs Play-Off II, met een Europees ticket als beloning. Maar in het daaropvolgende seizoen komt er na 15 jaar een einde aan de mooie periode en degraderen de Kemphanen opnieuw naar de tweede divisie. Daar kan men wel meteen terug mee doen voor de titel, die in 2014 ook volgt.
De club kan zich vervolgens echter niet staande houden in de eerste divisie en degradeert in 2017 opnieuw. In 2019 komt Westerlo dan weer in handen van de Turkse zakenman Oktay Ercan. Onder zijn bewind en dankzij zijn investeringen wordt de weg naar boven weer ingezet. En na de titel van 2022 kan KVCW opnieuw zijn rentree maken in de Jupiler Pro League. Daar heeft deze sympathieke volksclub zeker haar plaats, een verplaatsing naar ‘t Kuipje is voor geen enkele ploeg een geschenk.